Способы управления промышленными роботами
Промышленные роботы имеют два основных способа управления: программное и адаптивное.
Программное управление
Программное управление является самой простой системой управления, которая обычно используется на промышленных объектах. Модели роботов, работающие по этому принципу, часто лишены сенсорной части. Все их действия являются точными и однообразными, а для изменения движений необходимо перепрограммировать робота. Для программирования могут использоваться различные программы, такие как VxWorks или Eclipse, а также языки программирования, включая Forth, Оберон, Компонентный Паскаль и систему Си. Аппаратом управления может выступать промышленный компьютер PC/104 или, реже, MicroPC.
Адаптивное управление
Адаптивное управление подходит для роботов, которые оснащены сенсорной системой. В эту систему поступают сигналы, улавливаемые датчиками, расположенными по кругу робота. Вся полученная информация анализируется, а на основе результатов выбирается действие в ответ на окружающие условия, такие как остановка, движение или переход к следующему этапу работы. Программирование в этом случае основано на методах искусственного интеллекта. Также возможно ручное управление с помощью оператора, как дистанционно, так и стационарно.
Принципы управления промышленными роботами
Управление промышленным роботом требует соблюдения определенных принципов, в частности: обратной связи, полного управления и иерархических структур. Иерархическая система делит внутреннее "сознание" робота на слои, которые отвечают за общее поведение робота: траекторию, движения и манипуляции. Другие слои контролируют работу двигателей механизмов.
Система полного управления
Система полного управления необходима для управления приводом. В тех случаях, когда необходимо выстроить систему управления по позиции (угол, наклон и т.д.), обратная связь реагирует на установки в определенном положении.
Функционал современных промышленных роботов
Современные модели промышленных роботов имеют расширенный функционал. Они не только осуществляют обратную связь, которая реагирует на позицию, скорость и ускорение, но и могут реагировать на положение захвата (надежность крепления и правильность позиции). Также предусмотрена наличие анализатора качества изделия, который в случае хрупкости детали предоставляет возможность выстроить специальную систему обратной связи для контроля усилия.
Автоматическое и ручное управление
Управлениеrobotами может быть как автоматическим, так и ручным. Автоматическое управление (ERP-система) согласует все действия в соответствии с заданными программными целями. В случае неавтоматического режима работы оператор контролирует процесс из операторской комнаты.
```